午後のフルペーパを見ている余裕は無かったので、設置＆開発の続きをする。
「この部屋は閉めます」といわれていたので、あわてながらもRoboGamerのモータ制御関係の確認作業を行っていく。
カーソルキーで上下入力の代わりが出来るようになるはずなんだが、思ったよりも出力が必要。
かなり剛性のいい筐体なのがまだ救いだが、上方向は3N、下方向は5N弱ぐらい必要。
そして4N以上かけるとモータが触れないぐらい熱くなる。

ジョイスティックの据付を強化したりして、すこしは良くなるが熱対策を考えねばならない。
いろいろやっているうちに、大きい距離を動かす制御と細かい制御、それからブレーキを実装。
ともかくカーソルキー制御が完成したあたりで、風向きが変わった感じがした。

その頃日本では高橋君が画像処理周りのチューンナップを叩きまくっていた。
処理解像度を調整して、必要十分かつデモ機のLavieRXで60-100FPSが出るよう変更。
マスクも２色化して、緑色と赤色の反対色を利用して、PONG上下の帯の影響を減らすことに成功した。
しかもさらに高速になった感じがする。

あとで確認したのだが、サンプル動画につかっていた映像については、完璧なトレースを実現していた。
むしろ三脚がいつの間にか動いていたり、という現場で発生するノイズのほうが大きい（すみません）。

もうちょっとで、あと予測と認識とAIが完璧に動けば、完成！というところでタイムアップ。
懇親会会場に移動することになる。
…が「今すぐでないと」といわれてしまったため、機材は持ち出すことができなかった。

かろうじて現況の映像だけは撮影し、ハード周り以外の完成度を挙げることに賭けるというココロのもちようでもある。
これがどうでるか。